留岡幸助は、元治元（１８６４）年、高梁市新町で生まれました。
その後、南町で米屋を営む吉田家の養子となりましたが、行商中に飲んだ谷川の水が原因で肺ジストマという病気になり、治療のため、中間町の医師でキリスト教信者の赤木蘇平の家で生活しました。このとき、赤木医師の人がらに影響を受け、キリスト教信者となり、明治１５（１８８２）年、高梁キリスト教会で洗礼を受けました。
その後、同志社大学に入学し、卒業後は兵庫県福知山で教会の牧師となりました。
明治２４（１８９１）年に、北海道空知集治監（現在の刑務所）で教誨師（よい考えを教える人）になり、４年間勤めましたが、悪いことをした原因は、子どもの頃にあることに気付き、不良少年と呼ばれる人たちを立ち直らせるための教育が必要であると強く感じました。
その後、アメリカで刑務所制度を研究した後、犯罪などの不良行為をしたり、するおそれがある児童や、家庭環境等から生活指導を要する児童を入所または通所させ、自立を支援する施設である「家庭学校」を東京につくりました。
生涯にわたり、少年感化、監獄改良、教化事業、社会事業の発展に尽くした「岡山四聖人」の一人として有名です。
その後、南町で米屋を営む吉田家の養子となりましたが、行商中に飲んだ谷川の水が原因で肺ジストマという病気になり、治療のため、中間町の医師でキリスト教信者の赤木蘇平の家で生活しました。このとき、赤木医師の人がらに影響を受け、キリスト教信者となり、明治１５（１８８２）年、高梁キリスト教会で洗礼を受けました。
その後、同志社大学に入学し、卒業後は兵庫県福知山で教会の牧師となりました。
明治２４（１８９１）年に、北海道空知集治監（現在の刑務所）で教誨師（よい考えを教える人）になり、４年間勤めましたが、悪いことをした原因は、子どもの頃にあることに気付き、不良少年と呼ばれる人たちを立ち直らせるための教育が必要であると強く感じました。
その後、アメリカで刑務所制度を研究した後、犯罪などの不良行為をしたり、するおそれがある児童や、家庭環境等から生活指導を要する児童を入所または通所させ、自立を支援する施設である「家庭学校」を東京につくりました。
生涯にわたり、少年感化、監獄改良、教化事業、社会事業の発展に尽くした「岡山四聖人」の一人として有名です。